ჰაპკიდოს დამაარსებელია ოსტატი ჩოი (ჩხვე)იონსოლი (1904-1987).

ახალგაზრდობაში ჩოი იაპონელი ცოლ-ქმრის მფლობელობაში მყოფი ფაბრიკის მახლობლად ცხოვრობდა (იმ დროისათვის კორეა იაპონიის კოლონია იყო).

იაპონიაში დაბრუნების წინ, ცოლ-ქმარმა ჭაბუკის თან წაყვანა გადაწყვიტა.ჩოის ოჯახს წინააღმდეგობა არ გაუწევია, რადგან შვილის შენახვა ძალიან უჭირდათ.ამგვარად ჩოი იონსოლი-იოსიდა ტაკუძიუკოს სახელით იაპონიაში გაემგზავრა.

მშობლიურ ქვეყანაში ცოლ-ქმარს თავიანთი საქმეები ჰქონდათ, ხშირად უწევდათ მოგზაურობა და ჩოის სათანადო ყურადღებას ვერ აქცევდნენ, ამიტომ ”შვილობილის“ბუდისტურ მონასტერში გაშვება გადაწყვიტეს.ჩოი ძალიან მოუსვენარი ყმაწვილი იყო და როდესაც მისმა ქცევებმა ყოველგვარ ზღვარ გადააჭარბა, მონასტრის წინამძღვარმა აღსაზრდელად იგი დაიტო-რიუ, ჯიუ-ჯიცუს ოსტატ - სოკაკუ ტაკედასთან გაგზავნა.ასე აღმოჩნდა კორეელი ჭაბუკი სახელგანთქმულ იაპონელ ოსტატთან.

მეორე მსოფლიო ომის დასრულების შემდეგ კორეელები იაპონიიდან სამშობლოში დააბრუნეს.ჩოი იონსოლს მგზავრობისას რკინიგზის ერთ-ერთ სადგურში ჩანთა მოიპარეს, რასაც მცირეოდენი თანხა, საბუთები და იაპონიაში მიღებული ყველა სერთიფიკატი შეეწირა.

კორეის რესპუბლიკაში ჰაპკიდოს განვითარების ისტორია 1948 წლის 21 თებერვლიდან იწყება.სწორედ მაშინ, ქალაქ ტეგუში ღვინის ქარხნის მმართველისო ბოკსუპი საკუთარი კაბინეტის სარკმლიდან თვალყურს ადევნებდა ჩოის ”შერკინებას“რამოდენიმე თავდამსხმელთან. ბიზნესმენმა დაასკვნა, რომ ახალგაზრდა კარგად ფლობდა რომელიღაც საბრძოლო ხელოვნებას.იმ დღიდან კორეაში ჰაპკიდოს განვითარებას ჩაეყარა საფუძველი.1958 წელს ჩოიმ გადაწყვიტა სკოლის დასახელებისათვის იეროგლიფი ”დო“(გზა)დაემატებინა, რის შემდეგაც საბრძოლო ხელოვნებას ”ჰაპკიდო“-”გზა შინაგანი ენერგიის ჰარმონიისაკენ“ეწოდა.